Waldemar Kraska urodził się 4 września 1963 r. w Sokołowie Podlaskim. W 1989 r. ukończył studia na Wydziale Lekarskim Akademii Medycznej w Białymstoku. W 1993 r. uzyskał I stopień, a w 2000 r. – II stopień specjalizacji z chirurgii ogólnej.
W 1989 r. rozpoczął pracę zawodową w szpitalu w Sokołowie Podlaskim. W latach 1997–2001 był kierownikiem Oddziału Pomocy Doraźnej w Samodzielnym Publicznym Zespole Opieki Zdrowotnej w Sokołowie Podlaskim. Od 2004 r. pełni tam funkcję zastępcy ordynatora Oddziału Chirurgii Ogólnej. Od 2001 r. jest koordynatorem medycznym w RM-Meditrans Stacja Pogotowia Ratunkowego w Sokołowie Podlaskim. W 2005 r. został zastępcą dyrektora ds. lecznictwa tej jednostki.
Jest doświadczonym samorządowcem i działaczem społecznym. W latach 1998–2005 był członkiem Rady Powiatu Sokołów Podlaski. Od 1990 r. należy do NSZZ "Solidarność".
W Senacie VI i VII kadencji był członkiem Komisji Nauki, Edukacji i Sportu oraz Komisji Zdrowia. Pełnił też funkcję sekretarza Senatu. W Senacie VII kadencji pracował również w Komisji Obrony Narodowej.
W Senacie VIII kadencji jest zastępcą przewodniczącego Komisji Rodziny, Polityki Senioralnej i Społecznej, pracuje także w Komisji Zdrowia. Należy do Parlamentarnego Zespołu Sportu na Wsi, Parlamentarnego Zespołu Sportu Szkolnego oraz Senackiego Zespołu Infrastruktury. 
Należy do Prawa i Sprawiedliwości. 
Jest żonaty, ma dwóch synów. Żona Ewa jest lekarzem pediatrą, pracuje na oddziale dziecięcym w szpitalu w Sokołowie Podlaskim. Jeden z synów jest również lekarzem, drugi studentem medycyny.
Zainteresowania to motoryzacja oraz sport, a w szczególności piłka nożna i tenis ziemny.